litceysel.ru
добавить свой файл
1
МЕТОДОЛОГИЧЕСКОЕ СОДЕРЖАНИЕ И МЕТОДИЧЕСКОЕ БОГАТСТВО


КЛЮЧЕВЫХ ИДЕЙ ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ МЕХАНИКИ

проф. Я.В. Татаринов

1 год, для старшекурсников, аспирантов и преподавателей вузов

Автор считает, что в учебной литературе недостаточно высвечены некоторые важные аспекты теории, в том числе и философские ее аспекты. Не принято высвечивать многие общие соображения, хотя они и высказывались великими учеными, пусть и в несколько устаревшей (внешне) форме. Забывается и то, как много хорошей математики было придумано для понимания природы. История науки гораздо сложнее и запутаннее, чем это кажется по учебникам. Поскольку автор тоже читал по большей части учебники, на пути их критического восприятия до некоторых вещей он додумался сам, но при этом придерживается принципа "Если классики могли это придумать, то они действительно это придумали". Надо лишь хорошо поискать в литературе. В программе не упоминаются модельные и (или) знаменитые задачи классической динамики, так как это сильно удлинило бы текст. Не описываются и исторические комментарии.

Есть одна общая идея: если внушить себе (а затем и слушателю), что результат легкий, то он и запомнится таким и позволит увереннее продвигаться дальше. Главное – запомнить ключевую, нетривиальную идею, а про технические моменты слишком долго не говорить, так как они легко восстанавливаются. [Одновременно следует признать перед студентами, что если кто-из них чего-то не понял, то виноват в этом в первую очередь объяснявший, а ответственность студента наступает с того момента, когда он постеснялся или поленился задать вопрос.] В традиционном изложении присутствует некоторая показная (с выпячиванием очевидных деталей) многозначительность, которая выдает простое за сложное и оказывает расслабляющий эффект – на экзаменах это хорошо бывает видно: благодарный экзаменатор (автор не исключение) с облегчением ставит тройку, когда услышал безошибочное изложение вполне тривиальной вещи.

Общая идея курса: показать, как созданное классиками виртуозное сочетание идей анализа, теории дифференциальных уравнений и дифференциальной геометрии позволяет выписывать и упрощать уравнения движения механических систем. Интеллектуальный вызов от какой-то задачи астрономии, механики, физики исторически был изначальным и нередко ведущим побудительным мотивом находить новые идеи в математике (хотя и не вся хорошая математика получалась таким образом). Раньше математикой, механикой и астрономией занимались одни и те же люди, и они не считали, что чередуют занятия раздельными науками. Прошло время, сейчас в среднем физики мыслят иначе, чем математики – не хуже, а иначе, – и хоть немного понять их стиль мышления весьма полезно для мышления собственного.


Спецкурс ориентирован на действующую (новую) программу кандидатского минимума, но не претендует на систематическое изложение ее разделов – простые вещи слушатель найдет в книгах сам.

Поскольку автор нередко позволяет себе (но аккуратно отслеживает) индивидуальную терминологию, укажем на очень хорошее руководство, где терминология и формулировки тщательно выверены и приемлемы для большинства сообщества механиков: это книга А.П. Маркеева. Кафедральный стандарт изложения теоретической механики в том виде, как он был разработан Н.Г. Четаевым, можно найти в учебнике Н.Е. Березкина.

То, что было на слуху в школьном курсе физики – важно, но недостаточно для свободного овладения будущим материалом курса; первое, что недооценивает студент – это значение модели твердого тела и мысленных образов для работы с ней. Слушатель должен понимать, что конечное (даже с небольшим числом слагаемых) разложение Тейлора способно давать очень хорошую практическую точность при отнюдь не "малых" изменениях переменных. Надо работоспособно усвоить: кривая с ошибкой на бесконечно малые порядка выше второго приближается своей соприкасающейся окружностью, радиус которой называется радиусом кривизны кривой в избранной точке. Слушатель должен свободно владеть теоремой о неявной функции, должен понимать, что дифференциальные уравнения, векторные поля и однопараметрические группы – взаимозаменимые объекты. Два фазовых потока перестановочны тогда и только тогда, когда коммутатор порождающих векторных полей равен нулю. Если на многообразии есть несколько независимых коммутирующих векторных полей, то (локально) они являются координатными при подходящем выборе переменных. Классификация особых точек векторных полей на плоскости (формулы плюс картинки) также есть обязательная часть необходимых знаний, плюс, конечно, общие соображения о строении фазовых портретов консервативных и неконсервативных систем на плоскости.

Движение чего бы то ни было может рассматриваться только с точки зрения некоторой системы отсчета: это (1) декартова система координат плюс (2) часы; таким образом, мы сделали следующие допущения (см. сборник "О науке" А. Пуанкаре): события происходят в трехмерном евклидовом пространстве и выражение "сейчас" имеет смысл сразу везде. Как следствие первого, мы можем применять аппарат аналитической геометрии: ориентация пространства считается заданной. Общеизвестно, что система кооpдинат аcсоцииpуется с некоторым телом (это может быть вагон, корабль, спутник, Земля) – оно воспринимается нами как твердое, не деформирующееся: это система точек, расстояние между которыми при движении не меняется (предполагается непрерывное движение, т.е. невозможно внезапное зеркальное отражение).


У твердого тела скорости нет, зато есть скорость у каждой его точки. Чтобы вычислить скорость любой точки твердого тела (если в нем есть три точки, не лежащие на одной прямой), достаточно знать два вектора (1) скорость произвольно отмеченной точки этого тела и (2) угловая скорость тела. Тогда для скорости произвольной точки тела имеет место формула Эйлера. Эту формулу можно эффективно применять, даже не зная точного определения угловой скорости, что важно для вузов с невысоким математическим уровнем. Фундаментальными в кинематике являются понятие угловой скорости подвижного репера и лемма об абсолютно-относительном дифференцировании. Существует минимум семь совсем непохожих (по математическому аппарату) определений угловой скорости: через дифференцирование векторов подвижного репера, с применением теории ортогональных матриц и их производных, с использованием формулы конечных поворотов, на основе теории кватернионов, с опорой на лемму о проекциях скоростей концов отрезка на него; путем вычисления ротора поля скоростей в теле, с привлечением линейности выражения скорости точки тела по производным углов Эйлера.

Два репера, не связанных напрямую с твердыми телами: репер единичных координатных векторов полярной системы координат; репер Френе кривой, параметризованной натуральным параметром – его угловая скорость позволяет легко восстановить формулы Френе; в случае плоской кривой алгебраическая кривизна есть производная по натуральному параметру угла поворота направляющего вектора касательной.

В динамике одним из проявлений универсального принципа воспроизводимости экспериментов является принцип детерминированности, который сразу приводит к перспективе работать с дифференциальными уравнениями второго порядка. Однако это узкая точка зрения; физический мир устроен так, что более фундаментальной является идея "масса, умноженная на ускорение точки, должна равняться силе, выписываемой по некоторым правилам". Среди этих правил – принцип суперпозиции и постулат, что действие связей можно описать некоторыми силами. Интересно, однако, что названные принцип и постулат находятся в логической коллизии (замечание И.Л. Антонова). На этом пути в системы уравнений движения вовлекаются отнюдь не только координаты движущихся объектов, а иные переменные, имеющие смысл величин некоторых сил, управляющих воздействий и так далее. Рождается не столько наука, сколько искусство построения моделей реальных объектов – подобрать составные части системы и выражения для действующих сил так, что и уравнения движения были не слишком сложными, и вычисленные движения были похожи на наблюдаемые. Идея ПРЕДВЫЧИСЛЕНИЯ идет, по всей видимости, от астрономии.


ВОЗДЕЙСТВИЯ на рассматриваемый объект могут быть настолько недвусмысленными, что записываются В ВИДЕ СВЯЗЕЙ. Различение связей, ограничивающих только положения или ограничивающих положения и скорости, приводит к нетривиальным математическим задачам. Общая идея "число неизвестных должно равняться числу уравнений" заставляет вводить общие принципы динамики (принцип Даламбера-Лагранжа или принцип Гаусса). Вместе с тем реальная реализация формально одинаковых связей может быть сомнительной из-за неприемлемых знаков или величин РЕАКЦИЙ ОТДЕЛЬНЫХ СВЯЗЕЙ. Кроме того, системы со связями могут рассматриваться в виде предела систем с большим числом степеней свободы, но большимим силами в узкой области фазового пространства.

В аналитической механике основное внимание уделяется таким дифференциальным уравнениям, которые ПОРОЖДАЮТСЯ ОДНОЙ ХАРАКТЕРИСТИЧЕСКОЙ ФУНКЦИЕЙ – а именно, уравнения получаются применением к этой функции некоторого набора операций. Это уравнения Лагранжа и уравнения Гамильтона.

Циклические координаты и соответствующие им первые интегралы очень сходно описываются в лагранжевом и гамильтоновом формализме. Интегралы импульса и кинетического момента являются примерами циклических интегралов. Понижение порядка по Раусу, согласно которому у движения с заданной постоянной этого интеграла можно отбросить последнюю (циклическую) координату, после чего усеченный набор будет решением новой лагранжевой системы: эту систему порождает так называемая функция Рауса. Обобщение этой идеи: смешанная лагранжево-гамильтонова форма уравнений движения. Понижение порядка гамильтоновой системы с помощью циклических интегралов или понижение по Раусу не должно заслонять потребности в дополнительных квадратурах для полного описания движения; а для работы с ними нужен свой теоретический аппарат.

Вычислять полную производную функции состояния в уравнениях Лагранжа трудно, в в уравнениях Гамильтона легко – это сразу приводит к идее СКОБОК ПУАССОНА. которые надо научиться вычислять не по определению, а с помощью свойств этих скобок: в первую очередь правила сложной функции и значений скобок фазовых координат.


Интеграл Якоби (неточный, но частый термин – интеграл полной энергии) для уравнений Лагранжа получается в предположении, что вектор скорости во всех допустимых состояниях принадлежит множеству виртуальных перемещений. В частности, если связи линейны по псевдоскоростям, то они должны быть и однородны. Нетрудно получить и теорему об ИЗМЕНЕНИИ полной энергии. Интеграл момента относительно векторного поля, он же интеграл интеграл Нетер, получается в предположении, что компоненты векторного поля во всех допустимых состояниях принадлежат множеству виртуальных перемещений. Предполагается также, что однопараметрическая группа, порожденная упомянутым полем и продолженная на пространство состояний, сохраняет лагранжиан. Если присмотреться, то неизменности лагранжиана достаточно требовать только на связи; тут возникают весьма тонкие комментарии. Нетрудно получить и теорему об ИЗМЕНЕНИИ момента относительно поля.

Доказывается теорема о существовании циклической координаты при наличии интеграла Нетер.

Переход от уравнений Лагранжа к уравнениям Гамильтона (равносильность этих уравнений в силу преобразования Лежандра); функция Гамильтона или гамильтониан лагранжевой системы – это полная энергия, в которой скорости выражены через обобщенные импульсы. Гамильтониан так называемой натуральной системы имеет матрицу коэффициентов, обратную к матрице коэффициентов из лагранжиана, и является суммой кинетической и потенциальной энергии. Это тот случай, когда смысл терминов "полная энергия" и "интеграл Якоби" совпадает. ЯВНЫЙ ВИД УРАВНЕНИЙ ЛАГРАНЖА ДЛЯ НАТУРАЛЬНЫХ СИСТЕМ показывает, что движение по инерции (без потенциала) происходит по геодезическим римановой метрики. Позднее то же самое можно будет получить из вариационных принципов.

В лагранжиане могут фигурировать СЛАГАЕМЫЕ, ЛИНЕЙНЫЕ ПО СКОРОСТЯМ. Правда, для очень широкого класса систем – стационарные голономные связи плюс независящий от времени потенциал сил – они поначалу отсутствуют, однако могут появиться в функции Рауса после понижения порядка. Линейные члены возникают сразу в исходном лагранжиане либо если применяется движущаяся система координат (как в ограниченной задаче трех тел), либо если исследуется движение под действием электромагнитных сил (пример – сила Лоренца в электромагнитном поле для пробного заряда; обобщенная потенциальность силы Лоренца связана с тем, что электромагнитное поле подчиняется уравнениям Максвелла, но не равносильна этому факту). Линейные члены приводят к своеобразной закрутке траекторий движения, однако не отражаются в интеграле Якоби.


ЗАМЕНЫ ПЕРЕМЕННЫХ НУЖНЫ ДЛЯ УПРОЩЕНИЯ ВИДА УРАВНЕНИЙ ДВИЖЕНИЯ или других возникающих объектов – эта идея проводится последовательно во всем курсе.

Рассматриваются ОПЕРАЦИИ НАД ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫМИ ФОРМАМИ СПЕЦИАЛЬНОГО ВИДА (с дифференциалами только координат), используемым в лагранжевой динамике, к которым надо просто привыкнуть и научиться с ними работать; чтобы способствовать этому, используется РАСШИРЕННАЯ ТРАКТОВКА ВАРИАЦИИ ФУНКЦИИ (не фигурирующая в учебниках, но и не противоречащая им). Можно брать функцию времени, лагранжевых координат, скоростей, ускорений и так далее – скоростей любых порядков. Коэффициентами вариации (при вариациях координат) являются производные функции по скоростям самого старшего порядка, упоминаемого в ее выражении. Вариация не изменяется после взятия полной производной функции по времени. Не менее важна и вариация Эйлера-Лагранжа, коэффициенты которой – привычные левые части уравнений Лагранжа; ее также можно определить от функций со скоростями любых порядков. Подчеркивается КОВАРИАНТНОСТЬ уравнений Лагранжа и частных случаев ЭЛЕМЕНТАРНОЙ РАБОТЫ (для потенциальных, обобщенно-потенциальных и диссипативных сил); главное в том, что при заменах координат достаточно преобразовывать лишь ту функцию, которая порождает тот или иной из перечисленных объектов. Это следствие того, что ковариантны (коммутируют с подстановками) операции полной производной по времени, обычной вариации и вариации Эйлера-Лагранжа.

Уравнения Ньютона для системы свободных материальных точек имеют очевидное лагранжево представление; стандартная элементарная работа сил может быть легко обобщена по форме; отсюда идея "изначальной" кинетической энергии и элементарной работы: большая часть аналитической механики не использует то обстоятельство, что теория начинается с динамики именно точек в трехмерном евклидовом пространстве.

Принцип Д'Аламбера-Лагранжа для систем со связями формулируется при абстрактном определении множества виртуальных перемещений в любом состоянии, разрешенном связями. Это позволяет включить в теорию так называемые (малоизвестные) сервосвязи и шире, чем обычно, обсудить вопрос, в каком точном смысле "связи можно заменить силами" и что такое аксиома идеальности связей. Входящее в формулировку принципа Д'Аламбера-Лагранжа основное уравнение динамики подается так: в левой части стоит дифференциальная форма специального вида, которая равна нулю вдоль движений при подстановке в нее виртуальных перемещений, свойственных системе в получающемся состоянии. Левая часть основного уравнения состоит из двух слагаемых: одно есть элементарная работа заданных сил, другое – вариация Эйлера-Лагранжа первоначальной кинетической энергии. Это определение ковариантно.


В качестве равносильного первоначального определения движений можно брать также принцип наименьшего принуждения Гаусса (для изложения которого нет необходимости оперировать с дифференциальными формами; правда, возникает понятие энергии ускорений, которое имеет естественное определение только для системы точек).

ПРОФЕССИОНАЛ ОБЯЗАН ХОРОШО ЗНАТЬ ТРИ ИТОГОВЫЕ ФОРМУЛЫ ДЛЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА: выражение КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ И ЭНЕРГИИ УСКОРЕНИЙ В ГЛАВНОМ ЦЕНТРАЛЬНОМ РЕПЕРЕ И выражение ЭЛЕМЕНТАРНОЙ РАБОТЫ С ПОМОЩЬЮ ГЛАВНОГО ВЕКТОРА И ГЛАВНОГО МОМЕНТА ЗАДАННЫХ СИЛ относительно отмеченной точки; вариация положения (скорости) этой точки и ВАРИАЦИЯ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ, фигурирующие в последней формуле, ПОНИМАЮТСЯ В РАСШИРЕННОМ СМЫСЛЕ, о котором шла речь выше. Выражение "момент действует на тело" должно восприниматься непосредственно как часть методики построения моделей в динамике. На этом фоне удобно рассказать, каковы общие принципы (задать силу и момент в месте соприкосновения) и какие трудности мы имеем, когда вводим МОДЕЛИ СИЛ ТРЕНИЯ.

Общие теоремы динамики выводятся из принципа Д'Аламбера-Лагранжа обычным образом: если ко множеству виртуальных перемещений принадлежит вектор (многомерный) специального вида, то его надо подставить в общее уравнение динамики и преобразовать полученное выражение. Однако на первое место ставится теорема об изменении кинетической энергии (в частности, вывод интеграла Якоби), и лишь потом выводятся теоремы об изменении импульса, кинетического момента и их обобщения. Дело в том, что если связи не содержат времени, линейны и однородны по скоростям (тогда заведомо применима как раз теорема об изменении кинетической энергии), то множества виртуальных перемещений и действительных перемещений совпадают – и становится интуитивно легче проверять условия применимости остальных теорем: надо просто найти допустимое распределение скоростей специального вида. Деление сил на внешние и внутренние (при выводе общих теорем из системы уравнений Ньютона) сохраняет полезность. Теоремы об изменении импульса и кинетического момента могут излагаться с привязкой к общему языку теоремы Нетер: если на многообразии положений действует однопараметрическая группа, сохраняющая кинетическую энергию, то производная от момента обобщенных импульсов относительно порождающего группу векторного поля равна моменту обобщенных сил относительно того же поля. Обычно лагранжиан есть разность кинетической и потенциальной энергии, а связи однородны и линейны. В этих обстоятельствах разумный взгляд на вещи дает МЕТОД ПОДВИЖНОГО РЕПЕРА. При каждом фиксированном положении в арифметическом пространстве скоростей уравнения связи задают некоторую плоскость постоянной размерности, если угодно, плоскость дозволенных скоростей. Выберем в пространстве нем репер (базис), причем так, чтобы часть векторов составляла базис нашей плоскости. Компоненты вектора свободной (без наложения связей) скорости в этом репере называются псевдоскоростями. Присутствие кинетической энергии задает в пространстве скоростей евклидову структуру, а на многообразии положения – риманову метрику. Наложение связи равносильно требованию, чтобы с течением времени неизменно было бы часть из псеводоскоростей тождественно равнялась нулю. В подвижном репере выписываются коэффициенты кинетической энергии и после должной работы с ними получаются уравнения движения, освещенные языком римановой геометрии.


БЕЗРАЗЛИЧНО, КАК ЗАДАВАТЬ СВЯЗИ: в виде уравнений или в форме явного введения обобщенных координат и ПСЕВДОСКОРОСТЕЙ. Эти два подхода локально равносильны по теореме о неявной функции. Профессионал не мыслит в рамках лишь определения, которое фигурирует во всех учебниках; он сразу применяет тот подход, который удобнее в данной ему задаче. Кинематические связи и псевдоскорости удобно писать в общем виде, таком, что выражения могут быть нелинейными по скоростям – так получается короче. ИДЕЯ ПСЕВДОСКОРОСТИ СВЯЗАНА С использованием несуществующих псевдокоодинат и ВОПРОСОМ О ОБЩИХ ФОРМАХ УРАВНЕНИЙ ДИНАМИКИ. Выражения лагранжевых скоростей через псевдоскорости, используемые явно или под другим именем, возникают почти везде: обычные уравнения Лагранжа и Гамильтона для голономных систем, уравнения Чаплыгина, Маджи, Аппеля, Пуанкаре, Воронца, Больцмана, Гамеля, Четаева. В этот список форм уравнений движения по определению не могут попасть уравнения с неопределенными множителями (в них псевдоскорости ни в какой форме не вводятся).

Вместе с тем для большинства задач все выражения лагранжевых скоростей не содержат времени, линейны и однородны – это трактуется как использование подвижного репера на многообразии положений. Поэтому надо научиться соответствующему языку. Обсуждаются стандартные определения виртуальных перемещений для голономных и неголономных связей и то, как соотносятся эти определения с возможностью иметь семейство кривых, удовлетворяющих связям. Обозначать виртуальные перемещения предлагается по Четаеву, который обобщил это понятие на нелинейные связи. Аналитические условия интегрируемости системы дифференциальных связей (теорема Фробениуса) даются с доказательством, ОРИЕНТИРОВАННЫМ НА УДАЧНЫЙ ПОДБОР ПЕРЕМЕННЫХ. Геометрический способ доказательства неинтегрируемости системы дифференциальных связей.

При решении конкретных задач (не только учебных) важно понимать и осознанно применять принцип Явно Важных Точек: ПОДВИЖНУЮ СИСТЕМУ НАДО ВВОДИТЬ ТАКИМ ОБРАЗОМ, ЧТОБЫ в ней естественные ОБЪЕКТЫ ВНИМАНИЯ: (1) точки соприкосновения тел, (2) геометрические центры и центры масс тел, (3) точки приложения сил и моментов, (4) векторы главных и других используемых реперов – ДВИГАЛИСЬ ПО ВОЗМОЖНОСТИ ПРОСТО. Другое соображение: ВЫРАЖЕНИЯ СИЛ РЕАКЦИИ СУТЬ КВАДРАТИЧНЫЕ ФОРМЫ СКОРОСТЕЙ (при движении точки по поверхности возникает обычная вторая квадратичная форма). Поскольку для вычисления сил реакции можно применять уравнения Лагранжа, добавляя и тут же забирая назад степени свободы в системе, это простая теорема.

Излагается новая форма динамических уравнений голономной и неголономной механики, в которой вычисление почти всех членов уравнений проводится при помощи скобки Пуассона до того, как каноническим импульсам будет придан их обычный смысл. Это форма кратка, запоминаема и удобна для составления программ символьных вычислений. Она эффективно замещает все способы получения уравнений движения, Даже уравнения Гамильтона тоже получаются, но не разрешенными относительно производных импульсов. Неголономная система характеризуется лагранжианом и функционально независимыми (не обязательно линейными) выражениями скоростей через псевдоскорости (непотенциальные силы не рассматриваются только ради простоты.) Таким образом, известные голономные связи (или их часть) исключены из непосредственного рассмотрения, так как уже введены лагранжевы координаты; все заданные силы являются потенциальными или обобщенно потенциальными и учтены в лагранжиане вместе с кинетической энергией. ТРОЙСТВЕННАЯ ХАРАКТЕРИСТИЧЕСКАЯ ФУНКЦИЯ зависит от трех групп переменных: псевдоскоростей и времени, лагранжевых коодинат и формальных импульсов. При получении уравнений движения производится вычисление скобок Пуассона. Это есть главная необычная черта в предлагаемом подходе к уравнениям движения. Еще одной такой особенностью является введение псевдополной производной по времени, в вычислении которой участвуют только псевдоскорости и время. Любой способ составления уравнений движения неголономной системы направлен в конечном счете на то, чтобы получить замкнутую систему дифференциальных уравнений. Всякий, кто составляет уравнения движения, подразумевает (даже не обязательно высвечивая эту мысль в сознании) следующее утверждение: если для описания системы используются одни и те же координаты и псевдоскорости и один и тот же иcходный лагранжиан, то все известные способы получения уравнений движения после вычислений и приведения подобных членов дадут одни и те же (буквально!) уравнения. К той же форме мы придем даже при работе с уравнениями Аппеля (хотя для них исходной является функция не только состояния, но и ускорений), когда они применены к механической системе или когда правильно определена энергия ускорений для произвольной невырожденной лагранжевой системы. Применение обычных уравнений с псевдоскоростями вынуждает высчитывать таблицы трехиндексных коэффициентов. Наш подход избавляет от этого – вычисление скобок Пуассона позволит автоматически получить все многоиндексные коэффициенты уравнений движения со всеми нужными произведениями и суммами. При традиционном изложении теории их взаимосочетание запомнить почти невозможно.


Уравнения первого приближения получаются путем искусственного введения малого параметра, причем для любых автономных лагранжевых систем. Из стандартной теоремы об оценках для систем дифференциальных уравнений заключается, что уравнения первого приближения дают достаточно незначительную относительную погрешность лишь на заранее заданном постоянном интервале времени. Однако для натуральных систем верно более сильное утверждение: традиционные малые колебания незначительно отклоняются от точных решений на больших временах – обратно пропорциональных относительной погрешности (услышано от И.Л. Антонова).

Общая формула дифференцирования по параметру интеграла функции состояния при варьировании кривой. Функционал действия и принцип Гамильтона (принцип экстремальности действия) для лагранжевых систем. Два способа доказать, что подстановка новых переменных в лагранжиан приводит к равносильным уравнениям Лагранжа. "Сверхлагранжиан": уравнения Гамильтона имеют лагранжев вид. Принцип Гамильтона для канонических систем. Сопоставление вариаций в этом и лагранжевом случае.

Калибровка лагранжиана. Два способа доказать, что прибавление полной производной функции положения и времени не изменяет уравнения Лагранжа. Изменение классов функций сравнения и иные формы вариационных принципов, трактории консервативных систем как геодезические (по Якоби).

Трубки тока в расширенном фазовом пространстве. Интегральный инвариант Пуанкаре-Картана и обратная теорема.

Симплектическая единица. Векторная форма канонических уравнений. Автономные замены переменных, сохраняющие такую форму (то есть канонические). Симплектические матрицы. Кососкалярное произведение, симплектические базисы и приведение линейной канонической системы к стандартному виду. Канонические перестановки и лемма Каратеодори. Канонические отображения удобно осмыслить, специальным способом задавая график отображения в прямом произведения образа и прообраза: один способ приводит к производящим функциям, другой значительно менее известен.


Замены времени в гамильтоновых системах можно делать, вообще говоря, только на уровне энергии. РАСПОЛОЖЕНИЕ НЕВЫРОЖДЕННОГО УРОВНЯ ЭНЕРГИИ В ФАЗОВОМ ПРОСТРАНСТВЕ ГАМИЛЬТОНОВОЙ СИСТЕМЫ ПОЛНОСТЬЮ ОПРЕДЕЛЯЕТ РАСПОЛОЖЕНИЕ ТРАЕКТОРИЙ НА НЕМ. На таком уровне не может быть состояний равновесия. Следовательно, исследование окрестности равновесия – отдельная и фундаментальная часть гамильтоновой теории.

Операторное представление уравнений Гамильтона (то есть через скобки Пуассона). Гамильтоновы векторные поля и условия их коммутируемости. Важнейшим понятием, связывающим аналитическую механику с дифференциальной геометрией, является понятие канонического многообразия. Оно существует минимум в трех равносильных формах: многообразие с невырожденной замкнутой 2-формой (стандартный вариант); многообразие с аксиоматически заданными свойствами скобки Пуассона; многообразие с атласом, в котором функции перехода являются каноническими преобразованиями. Если заняться доказательством равносильности этих определений, то возникнут почти все этапы гамильтонова формализма.

Разложение композиции функции и фазового потока в ряд Тейлора по параметру смещения вдоль векторного поля. Ряды Ли и их специфика для канонических систем. Неавтономное каноническое преобразование – это каноническое при каждом значении параметра времени. Повышение порядка неавтономной гамильтоновой системы для превращения ее в гамильтонову. Уравнения Уиттекера (понижение порядка системы канонических уравнений на фиксированном уровне энергии). Интеграл энергии как циклический интеграл. Сохранение и преобразование функции Гамильтона при автономном и неавтономном каноническом преобразовании.

Теорема Якоби-Пуассона о первых интегралах. Интегралы в инволюции. Примеры таких интегралов. Лемма о пополнении. Теорема Лиувилля о полной интегрируемости. Теорема о фазовых торах. Переменные действие-угол и их существование (авторское доказательство). Если повезет, в гамильтониане можно заметить отделение переменных, простое разделение переменных, сложное разделение переменных. Всякий раз возникают специальные подходы к тому, как ввести переменные действие-угол. Натуральные системы Лиувилля и биллиардное поведение траекторий в области возможности движения после замены времени и координат.


Понятие устойчивости и асимптотической устойчивости по Ляпунову. Теоремы Ляпунова об устойчивости и асимптотической устойчивости движения (для автономных систем). Богатство выбора функций Ляпунова в ситуации общего положения. Теорема Лагранжа об устойчивости положения равновесия. Характерные аспекты бифуркационных диаграмм по Пуанкаре и по Смейлу. Теоремы Ляпунова о неустойчивости. Устойчивость линейных систем. Построение функции с заданной полной производной в силу нелинейной системы; случай однородных форм. Теоремы об устойчивости и неустойчивости по первому приближению. Влияние диссипативных и гироскопических сил на устойчивость равновесия.

Динамические системы с гладкой инвариантной мерой. Сужение инвариантной меры совместный уровень первых интегралов. Множитель Якоби и его существование в двумерном случае. Отношение множителей Якоби – первый интеграл. Теорема Лиувилля о сохранении фазового объема. ИДЕЯ ОСРЕДНЕНИЯ ПО АНОСОВУ и осреднение по фазовым торам без введения переменных действие-угол. ТЕОРЕМА ПУАНКАРЕ О ВОЗВРАЩЕНИИ. Невозможность асимптотической устойчивости в гамильтоновых системах; четность характеристического многочлена.

Исследование окрестности любого периодического решения приводит к неавтономной линейной системе. Теория Флоке для периодических систем, исследование устойчивости линейных отображений как равносильная задача.

Сечение Пуанкаре. В гамильтоновых системах это каноническое преобразование. Аналог переменных действие-угол для канонических отображений.

Основная задача динамики по Пуанкаре: исследование гамильтонианов с малым параметром, близких к интегрируемым. Техника последовательных канонических замен, улучшающих гамильтониан.

Равносильность в первом приближении использования производящих функций и рядов Ли. Преобразование Биркгофа в окрестности устойчивого положения равновесия и его обобщения. Аналогичная идея для отображения Пуанкаре. Общая идея нормальной формы.